关系规则区
O×L→P 主次承担部位
这张表回答某个整体任务中的某个局部功能，应该优先看哪些部位。
主次规则
主承担部位
在该整体任务的该局部功能环节中，直接承担主要机制，是优先观察和优先解释部位。
次承担部位
对该机制有辅助、稳定、上传、下传、续航或代偿作用，但不是第一解释入口。
使用边界
A 层级和 B 层级不能相加，B 层级不能直接替代 A 层级。
主次承担总表
15 条L1连接对位
- 主承担部位
- 足踝
- 配合排查部位
- 膝髋
落地首先要让足与地面、足与小腿接对；膝和髋负责上方轨道与稳定配合。
L4刚度切换
- 主承担部位
- 足踝小腿
- 配合排查部位
- 膝
足、踝、小腿决定落地缓冲、顺应和初步刚化；膝负责早期减震和承接。
L5感知控制
- 主承担部位
- 足踝
- 配合排查部位
- 小腿膝
足底和踝周感知最先反馈地面，小腿和膝参与上方动态纠偏。
L2支撑传力
- 主承担部位
- 足小腿膝大腿髋骨盆
- 配合排查部位
- 踝
单腿支撑是全链条承重任务，足提供支撑面，小腿到骨盆都要承接和上传重量。
L3旋转耦合
- 主承担部位
- 小腿膝大腿髋骨盆
- 配合排查部位
- 足踝
单腿时胫骨、膝、大腿、髋、骨盆的旋转同步决定是否内扣、外摆或偏载。
L5感知控制
- 主承担部位
- 足膝髋骨盆
- 配合排查部位
- 踝小腿
足底感知、膝轨道、髋根部和骨盆平台共同维持单腿稳定。
L2支撑传力
- 主承担部位
- 踝小腿骨盆
- 配合排查部位
- 足大腿髋
重心要过支撑腿，踝和小腿负责通行与前移，骨盆负责左右分配。
L3旋转耦合
- 主承担部位
- 踝小腿骨盆
- 配合排查部位
- 膝大腿髋
重心转移不是单纯平移，而是踝、小腿和骨盆共同管理旋转节律。
L4刚度切换
- 主承担部位
- 足踝小腿
- 配合排查部位
- 膝大腿骨盆
从接纳到通过再到准备推进，足、踝、小腿负责主要刚度变档。
L1连接对位
- 主承担部位
- 膝大腿髋骨盆
- 配合排查部位
- 足踝小腿
多平面方向协同中，中上段定位最影响整体方向。
L3旋转耦合
- 主承担部位
- 小腿膝大腿髋骨盆
- 配合排查部位
- 足踝
胫骨、膝、大腿、髋、骨盆是三平面旋转协同主链。
L5感知控制
- 主承担部位
- 足膝髋骨盆
- 配合排查部位
- 踝小腿大腿
方向控制需要足底反馈、膝轨道、髋根部和骨盆平台持续纠偏。
L2支撑传力
- 主承担部位
- 足踝小腿
- 配合排查部位
- 大腿髋骨盆
推进先要把力从足、踝、小腿送出去，上方负责续航和方向支持。
L4刚度切换
- 主承担部位
- 足踝小腿
- 配合排查部位
- 膝大腿髋
足、踝、小腿从缓冲切到刚化输出，膝、大腿、髋负责通道和伸展支持。
L3旋转耦合
- 主承担部位
- 足踝小腿
- 配合排查部位
- 膝大腿髋骨盆
推进方向不能乱，足、踝、小腿是终端主链，上方负责方向协同。